El aikido moderno tiene sus origenes en el “Daito-ryu Aikijutsu”, fundado probablemente por el Príncipe Teijun, el sexto hijo del Emperador Seiwa (850-880 d.C.) A través de su hijo pasó a las siguientes generaciones de la familia Minamoto. Este arte llegó a Shinra Saburo Yoshimitsu, hermano de Yoshiie Minamoto, un hombre de excepcional habilidad; el nombre del palacio donde él vivió, “Palacio Daito”, dio el nombre a su estilo de Aikijutsu. Su hijo Yoshikiyo vivía en Takeda, en la provincia de Kai, por lo que se llegó a ser conocido con este nombre. A partir de este periodo aquellas técnicas permanecieron como un arte secreto de la familia Takeda hasta 1.868, durante el periodo Meiji, cuando por primera vez Sokaku

Uno de los estudiantes del Maestro Takeda – el más sobresaliente – fue Morihei Ueshiba; el unificó Daito Ryu con otras escuelas de Jujutsu y con Kenjutsu, el arte de la lucha con la espada, creando el moderno “Aikido”.

El Maestro Shioda Gozo (1.915 – 1.994), fundador del Aikido Yoshinkan, fue uno de los primeros estudiantes del Maestro Ueshiba. Entró a formar parte del Dojo del Maestro Ueshiba a los 18 años y durante 8 años se dedicó exclusivamente a la práctica del Aikido. En 1.954 abrió el primer Dojo Yoshinkan. Después de su muerte sus enseñanzas son fielmente transmitidas por el Maestro Kai Kuniyuki. Con su increíble destreza y profundo conocimiento, el Maestro Kai conserva del poder de su Maestro, transmitiendo sus ideales en la misma forma original.